رودابه دختر مهراب‌شاه کابل و سیندخت است، که با فراز و نشیبی شیرین، به همسری زال در می‌آید. زال که حکم‌ران قبایل زابلی بود، روزی برای تفریح و شکار، مرزهای کشور را در نوردید تا به مرز کابل رسید. پس از ملاقات میان زال و مهراب، زال جوان از وجود رودابه آگاه گشت و با توصیفات همراهان، نادیده به او دل بست.

پس پرده‌ی او یکی دخترست

که رویش ز خورشید روشن‌ترست

ز سر تا به پایش به کردار عاج

به رخ چون بهشت و به بالا چو ساج

بر آن سُفت سیمینش مشکین کمند

سرش گشته چون حلقه‌ی پای‌بند

رخانش چو گلنار و لب ناردان

ز سیمین برش رسته دو ناروان

دو چشمش بسان دو نرگس به باغ

مژه تیرگی برده از پر زاغ

بهشتی است سرتاسر آراسته

پر آرایش و رامش و خواسته

و در آن سو، مهراب که مجذوب زال شده، لب به ستایش او می‌گشاید. رودابه نیز، با تعاریف پدر، نادیده عاشق این پهلوان سفید موی می‌شود و راز دل بر کنیزکانش می‌گشاید. آنان تلاش می‌کنند تا رودابه را از این مهم زنهار دهند، ولی رودابه بر آن‌ها خشم می‌گیرد که شما نادان‌هایی هستید و از عشق چیزی نمی‌فهمید:

نه قیصر بخواهم نه فغفور چین

نه از تاجداران ایران زمین

به بالای من پور سامست زال

ابا بازوی شیر و با برز و یال

گرش پیر خوانی همی گر جوان

مرا او به جای تنست و روان

بالاخره با ثبات قدم رودابه، کنیزان مورد اعتمادش با زال صحبت کرده و قرار ملاقاتی پنهانی می‌گذارند. زمان‌ موعود که فرا رسید، زال شبانه روانه‌ی قصر رودابه می‌شود:

سپهبد سوی کاخ بنهاد روی

چنان چون بود مردم جفت جوی

برآمد سیه چشم گلرخ به بام

چو سرو سهی بر سرش ماه تام

چو از دور دستان سام سوار

پدید آمد آن دختر نامدار

دو بیجاده بگشاد و آواز داد

که شاد آمدی ای جوانمرد شاد

و سپس موهایش را باز کرده تا زال آن را کمند کرده و از دیوار بالا برود:

بگیر این سیه گیسو از یک سوم

ز بهر تو باید همی گیسوم

نگه کرد زال اندران ماه روی

شگفتی بماند اندران روی و موی

زال بوسه‌ای بر گیسوی یار زده و می‌گوید: مرا مباد آن دم که از زلف یار کمند سازم. پس کمند خویش انداخته و از بارو بالا می‌رود و با دیدن زیبایی رودابه، انگشت بر دهان بجای می‌ماند. صبح‌دم هنگام خداحافظی آن دو پیمان می‌بندند که جز به مهر هم، سر نکنند.

روزهای بعد زال، به پدر نامه می‌نویسد و داستان عشقش را بازگو کرده و از او طلب کمک می‌نماید. سام به فرزندش یادآور می‌شود که منوچهر هرگز اجازه‌ی ازدواج او با دختری از تبار ضحاک را نمی‌دهد، ولی با ثبات قدم فرزند، مجبور شده نزد منوچهر شاه برود تا اجازه این ازدواج را بگیرد. خبر زودتر به منوچهر رسیده و او برای سنجش میزان وفاداری سام، به او فرمان می‌دهد تا به کابل بتازد و آن شهر را در هم بکوبد و مهراب و خانواده‌اش را از میان بردارد. سام هم بی‌آنکه خواسته‌اش را بازگوید به فرمان شاه به سوی کابل به راه می‌افتد.

مهراب با شنیدن این خبر خشم‌گین می‌شود و تصمیم می‌گیرد، رودابه و مادرش سیندخت را به قتل برساند. اما سیندخت نه تنها موفق می‌شود با درایت بسیار همسرش را آرام کند، بلکه به عنوان سفیر کابل با هدایایی ارزشمند راهی دربار سام می‌شود و با او مذاکره می‌کند و او را از حمله منصرف می‌سازد.

از سوی دیگر زال اجازه‌ی حمله به کابل را نمی‌دهد و در نامه‌ای بار دیگر از سام می‌خواهد میان او و منوچهرشاه میانجی‌گری کند و به پدرش یادآور می‌شود بخاطر رها کردنش در کوهستان در زمان کودکی، وامدار اوست. 

در نهایت زال همراه با امان‌نامه‌ای راهی دربار منوچهر می‌شود. پادشاه که پیش‌تر با کمک ستاره‌شناسان از آینده فرخنده‌ی این ازدواج و زادن فرزندی که پاسدار ایران زمین خواهد بود، مطلع شده، بعد از آزمودن هوش و زکاوت زال، و هم‌چنین درایت و خردمندی سیندخت با این ازدواج موافقت می‌کند و این‌گونه به بار نشستن عشق زال و رودابه مانع از به راه افتادن جنگی خونین و کشته شدن انسان‌های بی‌گناه می‌گردد.

مدتی چند پس از گذشت عروسی، رودابه از باری که در شکم دارد، رنجور است. از شدت درد مرگ را به چشم می‌بیند و هیچ کاری از کسی ساخته نیست. زال از سیمرغ کمک می‌طلبد. مطابق دستورات سیمرغ، پزشکی ماهر پهلوی رودابه را شکافته و رستم را از پهلوی مادر بیرون می‌آورد.

بخندید از آن بچه سرو سُهی

بدید اندرو فر شاهنشهی

برستم بگفتا غم آمد به سر

نهادند رستمش نام پسر